پارکور از زمانی که انسان نیاز به شکار کردن و شکار نشدن داشته، وجود داشته‌است.
انسان‌ها به طور طبیعی گستره‌ای قابل توجه از حرکات و حالات ممکن را بعلت گذشتن از موانع به وجود می‌آورد.
از آن گذشته، کودکان به سهولت و صورت بدیع و با نشاط حرکت می‌کنند، اما ما هنگامی که شروع به حرکت آگاهانه می‌کنیم، آن ویژگی را از دست می‌دهیم.
افراد زیادی در طول تاریخ بر بر سر حرکت انسان و بهبود آن اشتغال کرده‌اند (از جمله عیاران کاغذباز).
ولیکن پارکور به معنای خاص آن، با تلاش ریموند بل (Raymond Belle) که یک سرباز فرانسوی جنگ ویتنام بود پایه‌گذاری شد.
او و همراهانش به‌دنبال به وجود آوردن یک طرز کارا و مناسب بسبب «تعقیب و فرار» بودند.
این فعالیت‌ها، سرانجام با تلاش فرزندش داوید بل (David Belle) بصورت مدوّن درآمد.
داوید بیشتر عمر خویشتن را صرف سامان‌دهی این ورزش کرد و نام «پارکور» را بر آن نهاد.
او و دوستانش، از جمله سباستیان فوکان (Sebastien Foucan) که مشهورترین آن‌هاست، با آموزش‌های ریموند بل این ورزش را از ترکیب ورزش‌های مختلفی به مانند ژیمناستیک و با هدف کمک‌کردن به دیگران در مواقع اضطراری، در حاشیه پاریس به وجود آوردند

آموزش حرفه ای پارکور